起源については不明な部分が多い。非常に古くからヨーロッパ各地にみられ原産地を特定することは困難であるが、 フランスで人気を博したことから、フランス原産とするのが一般的である。 一方、「プードル」の語源はドイツ語のPudel(プデル:水中でバチャバチャと音を立てる)であり、 ドイツから移入された水辺の猟を得意とする犬が先祖犬であるとされる。 また、南欧のウォーター・ドッグ(水中作業犬)との混血説もある。
プードルは泳ぎが得意で、もともとは鴨猟の回収犬として用いられていた。 フランス語のカニシュは「カモを獲る犬」の意である。 その後は、フランスやイギリスなどで小型化が行われ、次第に美的な要素も加味されて、今日の愛玩犬となった。 フランスでは16世紀ごろから上流階級の婦人のあいだでプードル(カニッシュ)の人気が高まり、 ミニチュア・サイズのプードルが作出された。
17世紀にはイギリスの初代カンバーランド公ルパートが愛犬として飼育していた。 18世紀後半のルイ16世の時代には、トイ・プードルも作出された。 また、この頃ゲーテのファウストの作中にも黒のプードルが登場する。第二次世界大戦では、救助犬としても活躍した。 日本での飼育は1949年(昭和24年)、アメリカから黒のミニチュア・プードル等の3頭が輸入されたのが始まりである。